اكتشف بريت غلادمان وفيليب نكلسون وجوزف بيرنز وجون كافيلارس قمري أورانوس كاليبان وسايكوراكس في ٦ سبتمبر ١٩٩٧ باستخدام مقراب هيل في مرصد بالومار. يدور القمران في مدارات بعيدة ورجعية وشديدة الميل، وهي خصائص تشير إلى أنهما جرمان أُسرا لاحقاً بجاذبية أورانوس.