درس عالم الرياضيات الروسي "بافنوتي تشيبشيف" تصميم الوصلات الميكانيكية وآليات تحويل الحركة على مدى عقود، وسعى إلى تقريب حركة الخط المستقيم بوسائل بسيطة. ارتبط هذا العمل ببحوثه في التقريب الرياضي ومتعددات الحدود التي تحمل اسمه، وأثر في الهندسة والرياضيات التطبيقية.