صمم الراهب والفلكي الصيني يي شينغ مع المسؤول والمهندس ليانغ لينغزان في القرن الثامن جهازًا فلكيًا يعمل بالماء، واكتملت آليته نحو سنة ٧٢٥. استخدم الجهاز عجلة مائية ونظامًا لتنظيم الحركة لتدوير نموذج سماوي وعرض حركات الأجرام ومحاكاتها آليًا، لا لمجرد قياس الوقت.